Semine, Alexandre (2011) Diseño del sistema de transporte del robot de inspección de los tubos de los generadores de vapor del reactor CAREM-25 y un breve análisis de los sensores a utilizar. / Design of the transportation system for the steam generators tubes inspection robot of the CAREM-25 nuclear reactor and a brief analysis of the sensors. Proyecto Integrador Ingeniería Mecánica, Universidad Nacional de Cuyo, Instituto Balseiro.
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Resumen en español
Con el propósito de asegurar un estado óptimo de los caños de los generadores de vapor de un reactor nuclear, se deben hacer inspecciones periódicas de los mismos. En el caso del reactor CAREM-25 estas inspecciones pueden ser realizadas en los periodos de parada para recambio de combustible. Dichos periodos se dan con cierta periodicidad predefinida y aseguran un lapso de tiempo suficiente para realizar las inspecciones. Para la realización de estas inspecciones se considera de forma preliminar la utilizaci ón de un brazo robótico Kuka KR 360 L150-2P. La necesidad de utilizar un brazo robótico para estas tareas proviene del peligro que representa para la salud humana los niveles de radiación en el recinto desde el cual es posible acceder a las bocas de los generadores de vapor. El robot irá equipado de herramientas necesarias para abrir un acceso a los tubos de dichos generadores y de una sonda de corrientes de Foucault para las inspecciones. A lo largo de este trabajo se ha desarrollado un sistema de transporte del brazo robótico capaz de realizar el recorrido predefinido necesario para realizar las inspecciones. Se ha hecho un rediseño completo de las vías de transporte, el carro y parcial de la transmisión. La razón principal para realizar los cambios fue simplificar el sistema original y a su vez hacerlo más flexible en algunos aspectos, como por ejemplo la facilidad de manipular el robot en el recinto de guardado. También se ha buscado una solución más robusta y con posibilidades de otras aplicaciones, como podría ser el transporte de herramientas y materiales en los casos en que se requiera el ingreso de personal por periodos breves.
Resumen en inglés
In order to ensure an optimal state of the pipes of the steam generators of a nuclear reactor, some periocic inspections of these pipies must be made. In the case of the reactor CAREM-25 these inspections can be conducted in the stop periods of nuclear fuel replacement. These periods occur every certain predefined intervals and ensure a sufficient time period to conduct inspections. To carry out these inspections it is preliminary considered to use a robotic arm Kuka KR 360 L150-2P. The need to use a robotic arm for these tasks comes from the danger posed to human health by the radiation levels at the site from which the accesses to the steam generators can be reached. The robot will be equipped with all necessary tools to open access to the tubes of the steam generator and an eddy current probe to perform the inspections. Throughout this work there was made a developement of a transport system of the robotic arm capable of performing the predefined travel required to carury out all the inspections. There also was made a complete redesign of the transport tracks, wagon and a partial redesign of the transmission. The main reason for the changes was to simplify the original system and at the same time make it more exible in some aspects, such as the ease of manipulating the robot in the storage area. It was also looked for a more robust solution with a possibility of other applications, as might be the transport of tools and materials in cases that require the entry of personnel for short periods.
| Tipo de objeto: | Tesis (Proyecto Integrador Ingeniería Mecánica) |
|---|---|
| Palabras Clave: | Steam generators; Generadores de vapor de agua; Transmission; Transmisión; Robotic arm; Brazo robótico; Wagon; Carro; Tracks; Vías |
| Referencias: | [1] Quispe, A. T., Automatizacion de las tareas de mantenimiento de los tubos de los generadores de vapor del reactor CAREM. Tesis (Ingeniera mecanica). San Carlos de Bariloche, Universidad Nacional de Cuyo, Instituto Balseiro, 2010. 151 p. [2] Probes - mode of operation, http://www.ndted. org/EducationResources/Community College/ EddyCurrents/ProbesCoilDesign/ProbesModeOp.htm, consultado en mayo de 2011 [3] Zetec Home, http://www.zetec.com/?lang=en, consultado en mayo 2011 [4] Zetec X-probe, http://www.zetec.com/2010/06/x-probe/, consultado en mayo 2011 [5] Manual de especicaciones tecnicas del Robot Kuka KR360 L150-2P, Kuka, 2011, Alemania, version on-line en www.kuka-robotics.com [6] http://www.aisi.com.mx/431.htm, consultado en mayo de 2011 [7] http://www.aisi.com.mx/304.htm, consultado en mayo de 2011 [8] F. Ramrez, Introduccion a losMetodos de Ensayos No Destructivos de Control de Calidad de los Materiales, Editado por Instituto Nacional de Tecnicas Aerospaciales (INTA) Esteban Terradas, Segunda Edicion, Madrid, 1977. [9] THK Global Top, http://www.thk.com/, consultado en diciembre de 2010 [10] THK General catalog, THK, 2010, Japon, version on-line en www.thk.com/us/ [11] Straight - curved guide HMG, 2003, Japon, version on-line en www.thk.com/us/ [12] Omnitrack Home, www.omnitrack.co.uk, consultado en mayo 2011 [13] Omnitrack catalogo on-line, http://www.omnitrack.co.uk/high-menu.html, consultado en mayo 2011 [14] Pagina ocial de CATIA, http://www.3ds.com/products/catia [15] James M. Gere, Mecanica de materiales, Editado por Cengage Learning, S.A., Sexta edicion, Mexico, 2008 [16] Schunk - robot accesories, version on-line en http://www.schunk.com/schunk/index.html [17] Schunk - modulos de agarre, version on-line en http://www.schunk.com/schunk/index.html [18] Young W.C., Budynass R.G., Roark's Formulas for Stress and Strain, McGraw-Hill, 7th edition, New York, 2002 [19] Motorreductores de corona y tornillo sinfn, version on-line en http://www.stoeber.de [20] Tolomatic - Power transmission, http://www.tolomatic.com/products/, consultado en junio de 2011 |
| Materias: | Ingeniería nuclear > Componentes y consideraciones de diseño de reactores Ingeniería nuclear > Control y funcionamiento de reactores |
| Divisiones: | Energía nuclear > Ingeniería nuclear > Reactores experimentales |
| Código ID: | 299 |
| Depositado Por: | Marisa G. Velazco Aldao |
| Depositado En: | 20 Oct 2011 14:38 |
| Última Modificación: | 10 Abr 2012 10:36 |
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